SLAM_2_矩阵相关知识

参考：

矩阵分析，Roger A.Horn，Charles R.Johnson

矩阵分析与应用，张贤达

单应矩阵及其分解

SVD分解

本质矩阵及其分解

奇异值矩阵

最小二乘和随机采样一致性（RANSAC）

三角测量

啊啊啊啊！线代令人忧伤

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